大明年間，貪污成風。
坊間出現了一名專門劫富濟貧的女飛？俠盜飛鷹（金英）（米雪飾演）。耿直不阿的良才縣神捕陸戰（元華飾演），奉命捉拿飛鷹中，發覺二人理念一致，漸被她的正義所吸引。
一次，飛鷹潛入太保萬鎮方（高雄飾演）府邸偷竊，陸戰捕飛鷹而誤墮山崖，幸得飛鷹及時相救，陸戰表白心跡，飛鷹大受感動，毅然退出江湖，用金英的名字，委身下嫁神捕，後來更誕下一名女兒，改名為陸拾義（周麗淇飾演），喻意以義字做人。飛鷹的名字從此在江湖消聲匿跡，而陸戰在一次衙門失火中殉職。
十多年後，金英已是藥膳湯舖的老闆娘。陸拾義亦女承父業，成為一個神勇女捕快，人稱拾義妹。
水東樓（陳豪飾演）新官上任，立意整頓衙門內貪風，與刑名師爺史其旺（黎耀祥飾演）等，產生利益衝突。後旺佩服樓的智慧，二人成為「最佳拍擋」。
撫台之子馬立光自恃權貴身份，姦污民女，東樓誓依法懲辦。結果惹來撫台震怒，眾官為求自保請皇上發下聖諭，欽點東樓主理此案，又薦東樓為「清廉第一官」，東樓的風頭一時無兩。
拾義妹的姑姐陸秀姑（譚小環飾演）雖然嗜賭成性，廖氏為報恩，欲撮合她和兒子其旺。後其旺始得悉她的坎坷身世，助秀姑爭回兒子的撫養權，其旺的師爺事業更上一層樓，與秀姑成為一對。
拾義妹升為「馬快」，可以策馬穿州過省，緝拿汪洋大盜。金英為怕愛女出事，決定暗中保護。一次，金英為救愛女，使出飛鷹的獨門絕招「流雲斬」，引起「俠盜飛鷹」重出江湖的傳言。金英不得不坦認自己是俠盜飛鷹的身份。
「養生寶典」乃一本修練上乘武功的寶典，大明承諾三十年後歸還天竺，可是寶典失蹤，交還期限將至，朝廷派萬鎮方負責追尋。
東樓拜會恩師萬鎮方，萬太保重提他與女兒萬麗君（歐倩怡飾演）的婚約。拾義妹驚悉婚約，傷心離去。
麗君表面溫婉可人，實則是刁蠻惡女。麗君痛恨拾義妹「奪愛」，盡出招數陷害拾義妹。
南北兩大名捕追查「養生寶典」竟分別被殺，屍首上留有飛鷹鏢，並親筆寫下「飛鷹」血字。拾義妹決意要追查真相，為母雪冤。
東樓與拾義妹查出「養生寶典」是當年失蹤的小太監所偷，萬太保卻一口咬定是飛鷹所為，下令緝拿飛鷹歸案。
拾義妹並被插贓嫁禍，萬太保直指飛鷹是陸家人。金英為保拾義妹的名聲，被逼承認自己是「飛鷹」，即時被收押，斬立決。
其旺與東樓劫獄救金英。期間，萬太保不斷派人追殺，誓要置金英與拾義妹於死地。
眾發現「養生寶典」竟暗藏於卷軸橫棍內。金英始想起當年卷軸乃當年在太保府盜出，東樓恍然，莫非當年盜走寶典的人正是萬太保？萬太保就是當年失蹤的小太監？東樓和拾義妹最終能否成為眷屬？